نیکولاس مادورو، رییس جمهور ونزویلاو و ابراهیم رییسی، رییس جمهور ایران روز شنبه ۱۱ جون (۲۱ جوزا) توافقنامهٔ ۲۰ سالهٔ همکارهای اقتصادی، نظامی و فرهنگی را امضا کردند.
یک هیات بلند پایه سیاسی و اقتصادی ونزویلا که مانند ایران تحت تحریم‌های شدید ایالات متحده قرار دارد، مادورو را در این سفر همراهی می‌کند.
آقای مادورو در یک کنفرانس خبری پیش از امضای توافقنامه گفت که درباره "ضرورت اطلاع‌رسانی خوب برای ملت‌های ایران و ونزویلا در مورد جنگ تحریم‌ها و یافتن راه‌هایی برای مقابله با آنها با استواری" با همتای ایرانی خود دیدار خواهد کرد.
او افزود که ونزویلا و ایران با یک "دیدگاه مشترک" در مورد مسایل بین المللی متحد شده اند و هر دو قربانی اقدامات اجباری ایالات متحده و متحدانش هستند.
او علاوه کرد: "کاراکاس و تهران ستراتیژی اقتصاد مقاومتی را شکل داده اند و برای گسترش آن تلاش می‌کنند."
سفر مادورو به ایران در حالی صورت می‌گیرد که تنش‌ها در سراسر شرق‌میانه بر سر فروپاشی توافق هسته‌ای ایران با قدرت های جهانی افزایش یافته است.
آقای مادورو در سفر دو روزه خود به ایران که به دعوت ابراهیم رییسی صورت گرفته با آیت‌الله خامنه‌ای، رهبر ایران نیز ملاقات کرد.
آیت الله خامنه‌ای در این دیدار ضمن تاکید بر اهمیت گسترش روبط دو کشور، "ایستادگی" ایران و ونزویلا در برابر غرب را یک "تجربه موفقیت‌آمیز" خواند.
رییس جمهور ونزویلا نیز در این دیدار امضای سند همکاری ۲۰ ساله را چشم‌انداز روشن برای روابط بین دو کشور خواند و گفت که ونزویلا علاقمند است برای عبور از دوران سخت تحریم‌ها و گسترش همکاری از تجارب ایران و توانمندی‌های این کشور در عرصه‌های مختلف بهره ببرد.
پس از اینکه جو بایدن، رییس جمهور امریکا تصمیم گرفت رییس جمهور مادورو را به نشست سران کشورهای امریکایی که روز جمعه به پایان رسید، دعوت نکند، او برای بازدید از الجزایر، ترکیه و ایران راهی آسیا شد.
نشست سران کشورهای امریکایی روز دوشنبه شش جون در ایالت کالیفورنیای ایالات متحده به منظور رسیدگی به مشکلات منطقوی از جمله بحران مهاجرت، تغییرات اقلیم و افزایش قیمت مواد اولیه آغاز شد، اما دعوت نشدن برخی از سران کشورها، واکنش‌های زیادی را در پی داشته است.
ایالات متحده سه کشور – کیوبا، ونزویلا و نیکاراگوا – را به خاطر رفتارهای غیر دموکراتیک رهبران این کشورها به نشست سران کشورهای امریکایی دعوت نکرده بود.